function x=bas2kart(u);

% function x=bas2kart(u);
%
% Direkte Kenematik für das Roboterbein
% u - Gelenkwinkel            (alpha, beta, gamma)'
% x - kartesische Koordinaten (x, y, z)'
%

% mechanische Konstanten

bein_ay=0;
bein_az=0;
bein_b=50;
bein_c=110;
bein_d=200;
bein_c2_d2=52100;

% Transformation

h1= u(2,:) + u(3,:);
h2= bein_b + bein_c * cos(u(2,:)) + bein_d * cos(h1);
x(3,:)=bein_az + bein_c .* sin(u(2,:)) + bein_d .* sin(h1);
x(2,:)=bein_ay + h2 .* cos(u(1,:));
x(1,:)=h2 .* sin(u(1,:));